室内弓字形轨迹合成数据

上海市 杭州群核信息技术有限公司

 数据来源：上海数据交易所 

本数据集专为开发与提升扫地机器人的智能水平而设计，通过高度模拟其实际工作时的“弓字形”清洁路径，为机器人视觉算法的研究与训练提供全方位的仿真数据支持。数据集以一个真实的室内家装场景为背景，核心特点是完全模拟了扫地机器人的第一视角工作状态。所有数据均沿着一条典型的“弓字形”清洁轨迹生成，相机参数严格设定为：机身半径150mm，镜头高度仅50mm（紧贴地面），视角为60度。这种极低的视角完美复现了扫地机器人在行进中所“看到”的景象，包括家具底部、桌椅腿、墙角、电源线等极具挑战性的狭窄和遮挡环境，极大地增强了数据在真实应用中的价值。 我们选取了一个室内的家装场景，模拟机身半径为150mm扫地机器人进行家庭清洁时的轨迹来生成相机点位进行渲染，渲染的参数设置为，分辨率1920*1080，fov60,相机高度50mm。数据集内包含以下类型的内容：相机位姿（内外参），深度图，coco格式2d图片标注信息， 相机坐标系下的法向图，渲染图，语义图，albedo通道图。